zhao.zhu/yolov26_3d
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zhao.zhu 04a5895b6b 单目3D初始代码
2026-06-24 09:35:46 +08:00

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# C-NCAP 2021 / 2024 场景代号整理
## 说明
- 本文重点整理 `C-NCAP 2021` 与 `C-NCAP 2024` 中**带场景代号的主动安全 / AEB VRU / ADAS 项目**，因为像 `CPNA`、`CCRs`、`C2C SCPO` 这类简称主要集中在这部分。
- 乘员保护、行人被动保护、灯光等板块也很重要，但通常不使用 `CPNA` 这种短代号，所以本文不展开。
- `C-NCAP 2021` 正式发布于 `2020-08-25`，正式实施日期为 `2022-01-01`。
- `C-NCAP 2024` 文中涉及的主动安全 / AEB VRU 规则，官方解读明确说明自 `2024-07-01` 起实施。
- 表中“英文展开”优先采用公开资料中已明确给出的写法；若公开中文解读只给中文场景名，则按 C-NCAP / Euro NCAP 常见命名规则整理，并标注为 `[推断]`。
- `2024` 的官方中文解读公开得更完整；`2021` 中个别速度点、重叠率和审核项细节来自公开二次整理。若后续要做正式对外引用，建议再与原规程 PDF 逐项核对。
## 命名速查
这些代号大体可以这样拆：
- `C` = `Car`
- `P` = `Pedestrian`
- `B` = `Bicycle / Bicyclist`。在 `2024` 里很多二轮车场景实际目标物已经换成了电动自行车 `EBTA`
- `S` = `Scooter`
- `R` = `Rear`
- `F` = `Farside`，远端
- `N` = `Nearside`，近端
- `L` = `Longitudinal`，纵向同向
- `O` = `Obstructed / Obstruction`，有遮挡
- `TA` = `Turn Across`，转弯穿越类场景
- `SCP` = `Straight Crossing Path`，直行与横穿路径冲突
例如：
- `CPNA` = `Car-to-Pedestrian Nearside Adult`，车对近端成人行人横穿
- `CPFA` = `Car-to-Pedestrian Farside Adult`，车对远端成人行人横穿
- `CPLA` = `Car-to-Pedestrian Longitudinal Adult`，车对前方同向成人行人
- `CCRs` = `Car-to-Car Rear Stationary`，车对静止前车追尾
---
## C-NCAP 2021
### 2021 版整体特点
- 主动安全评价项核心是 `AEB CCR`、`AEB VRU_Ped`、`AEB VRU_TW`、`LKA`、`HMI`
- 可选审核项主要是 `LDW`、`SAS`、`BSD C2C`、`BSD C2TW`
- 相比更早版本，`2021` 明显加强了对行人、二轮车、夜间行人和车道辅助的考察
### 2021 版 AEB 车对车场景
| 代号 | 中文含义 | 英文展开 | 测试方式简述 |
| --- | --- | --- | --- |
| `CCRs` | 前车静止 | `Car-to-Car Rear Stationary` | 自车直行追向静止目标车。`AEB` 主要在 `20-40 km/h`，`FCW` 主要在 `50-80 km/h`。2021 版还引入了 `-50% / 100% / +50%` 重叠率。 |
| `CCRm` | 前车慢行 | `Car-to-Car Rear moving` | 自车直行追向前方慢行目标车。`AEB` 主要在 `30-50 km/h`，`FCW` 主要在 `60-80 km/h`。同样关注重叠率和偏置。 |
### 2021 版 AEB 行人场景
| 代号 | 中文含义 | 英文展开 | 测试方式简述 |
| --- | --- | --- | --- |
| `CPFA-25` | 远端成人横穿，25% 撞击位置 | `Car-to-Pedestrian Farside Adult` | 行人以 `6.5 km/h` 横穿，自车以 `20-60 km/h` 测。`2021` 中该场景含白天和夜晚测试。 |
| `CPFA-50` | 远端成人横穿，50% 撞击位置 | `Car-to-Pedestrian Farside Adult` | 同样是远端成人横穿，区别主要在碰撞位置。通常用于考察横穿成人目标识别和制动能力。 |
| `CPNA-25` | 近端成人横穿，25% 撞击位置 | `Car-to-Pedestrian Nearside Adult` | 行人以 `5 km/h` 横穿，自车以 `20-60 km/h` 测。近端意味着目标更突然进入本车路径。 |
| `CPNA-75` | 近端成人横穿，75% 撞击位置 | `Car-to-Pedestrian Nearside Adult` | 与 `CPNA-25` 同类，重点是近端切入，只是碰撞位置更靠车宽另一侧。 |
| `CPLA-50` | 前方同向行人，50% 撞击位置 | `Car-to-Pedestrian Longitudinal Adult` | 行人以 `5 km/h` 同向前行，自车以 `20-60 km/h` 测 `AEB`。`2021` 中含白天和夜晚测试。 |
| `CPLA-25` | 前方同向行人，25% 撞击位置 | `Car-to-Pedestrian Longitudinal Adult` | 行人以 `5 km/h` 同向前行，自车以 `50-80 km/h` 主要测 `FCW`，更偏高速预警能力。 |
补充说明：
- `2021` 的 `VRU_Ped` 重点还是直行工况，尚未像 `2024` 那样大规模加入转弯路口和遮挡“鬼探头”。
- `CPFA`、`CPLA` 中都引入了夜间测试，是 2021 版的一大增强点。
### 2021 版 AEB 二轮车场景
| 代号 | 中文含义 | 英文展开 | 测试方式简述 |
| --- | --- | --- | --- |
| `CBNA-50` | 近端自行车横穿 | `[推断] Car-to-Bicyclist Nearside Adult` | 自行车目标物 `BTA` 以 `15 km/h` 横穿，自车以 `20-60 km/h` 测，碰撞位置 `50%`。 |
| `CSFA-50` | 远端踏板摩托车横穿 | `[推断] Car-to-Scooter Farside Adult` | 踏板摩托车目标物 `STA` 以 `20 km/h` 横穿，自车以 `30-60 km/h` 测。 |
| `CBLA-50` | 前方同向自行车 | `[推断] Car-to-Bicyclist Longitudinal Adult` | 自行车与自车同向，目标速度 `15 km/h`，自车以 `20-60 km/h` 主要测 `AEB`。 |
| `CBLA-25` | 前方同向自行车，高速预警 | `[推断] Car-to-Bicyclist Longitudinal Adult` | 同向自行车，目标速度 `15 km/h`，自车以 `50-80 km/h` 主要测 `FCW`。 |
补充说明：
- `2021` 二轮车测试是较大的升级点，尤其加入了更符合中国道路特征的 `踏板式摩托车` 目标。
- 这一版二轮车测试以白天为主，没有像 `2024` 那样加入大量转弯 / 遮挡组合。
### 2021 版其它 ADAS / 审核项目
| 项目 | 是否有固定代号 | 场景 | 测试方式简述 |
| --- | --- | --- | --- |
| `LKA` | 无单独短代号 | 左偏虚线、右偏虚线、左偏实线、右偏实线 | 自车大约 `80 km/h` 行驶，以 `0.2-0.5 m/s` 偏离速度逐渐压线，要求系统把车纠回，轮胎最外缘不应超过车道线外侧 `0.2 m`。 |
| `LDW` | 无单独短代号 | 左偏实线、右偏实线 | 可选审核项。自车约 `80 km/h`，偏离速度 `0.6 / 0.7 m/s`，要求报警时间不晚于轮胎最外缘越线外 `0.2 m`。 |
| `SAS` | 无单独短代号 | 限速识别、超速报警 | 可选审核项。主要设置 `40 km/h`、`60 km/h` 限速牌；以 `40 / 60 km/h` 做识别，以 `50 / 70 km/h` 做超速报警验证。 |
| `BSD C2C` | 有系统代号，无更细短码 | 目标车超越、目标车并道 | 可选审核项。超越场景中，自车 `50 km/h`，目标车 `60 / 65 / 70 km/h` 从侧后超越；并道场景中两车都 `50 km/h`，目标车从侧后变道切入。 |
| `BSD C2TW` | 有系统代号，无更细短码 | 二轮车超越、二轮车并道 | 可选审核项。超越场景中自车 `40 km/h`、二轮车 `50 km/h`；并道场景中二者都 `50 km/h`，二轮车从侧后并道进入盲区。 |
| `HMI` | 无单独短代号 | `AEB CCR`、`AEB VRU_Ped`、`AEB VRU_TW` 的交互检查 | 重点看默认开启状态、关闭逻辑、声光触觉报警、主动式安全带等人机交互要求。 |
### 2021 版一句话总结
- `2021` 更像“直行基础盘 + 夜间行人 + 二轮车引入 + LKA / BSD / SAS / LDW 起步”。
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## C-NCAP 2024
### 2024 版整体特点
- 主动安全被拆得更细，评价项不再只是“直行 AEB”
- 新增大量 `交叉路口`、`转弯`、`遮挡`、`误触发`、`驾驶员监控` 场景
- `AEB VRU` 从主动安全中单独抽出，作为 `VRU 保护` 的独立附录
- 可选审核项扩展到 `TSR`、`ISLS`、`DOW`、`RCTA` 等，明显更贴近量产智驾体验
### 2024 版 AEB 车对车场景
| 代号 | 中文含义 | 英文展开 | 测试方式简述 |
| --- | --- | --- | --- |
| `CCRs` | 前车静止 | `Car-to-Car Rear Stationary` | 自车沿规划路径追向静止目标车。`AEB` 主要在 `20 / 30 / 40 km/h`，`FCW` 在 `50 / 60 / 70 / 80 km/h`。 |
| `CCRH` | 高速前车静止 / 前遮挡车切出 | `High Speed Car-to-Car Rear` | 自车与前方遮挡车 `VT` 同速行驶，`VT` 突然切出后暴露静止目标车 `GVT`。测试速度 `80 / 120 km/h`，重点看高速识别切换与预警能力，可引入 `C-V2X`。 |
| `C2C SCP` | 直行与横穿目标车冲突 | `Car-to-Car Straight Crossing Path` | 典型无信号路口十字横穿冲突。自车 `30 / 40 km/h` 主要测 `AEB`，`50 / 60 km/h` 主要测 `FCW`；目标车 `20 / 30 / 40 / 50 km/h`。 |
| `C2C SCPO` | 有遮挡的横穿目标车冲突 | `Car-to-Car Straight Crossing Path with Obstruction` | 交叉路口前方有遮挡车，横穿目标车突然出现。自车 `50 / 60 km/h`，目标车 `40 / 50 km/h`，也是 `C-V2X` 重点适用场景。 |
| `CCFT` | 左转与对向直行车冲突 | `Car-to-Car Front Turn-Across-Path` | 自车左转、对向目标车直行。自车 `10 / 20 / 30 km/h`，目标车 `20 / 40 / 50 km/h`，要求左转提前开灯。 |
| `HMI` | 人机交互项 | `Human Machine Interface` | 检查 `AEB / FCW` 的默认启用、关闭逻辑、报警方式、安全带预紧等。 |
### 2024 版 AEB False Reaction
这部分没有像 `CPNA` 那样统一短代号，但场景非常重要，因为它专门考察“**不该触发时不要误触发**”。
| 场景 | 测试方式简述 |
| --- | --- |
| 车辆直行经过前方运动的行人 | 车辆低速直行，从右侧擦身经过同向运动的行人，检查不要误触发。 |
| 车辆直行经过对向运动的二轮车 | 左侧有对向二轮车掠过，检查横向距离识别能力和误触发抑制。 |
| 车辆直行避让本车道前方静止车辆 | 模拟驾驶员正常绕开前方静止车。 |
| 车辆直行经过单侧顺序停放的车辆 | 狭窄道路单侧连续停车，检查不要把路边静态目标都当危险物。 |
| 车辆直行经过双侧顺序停放的车辆 | 更窄、更拥挤的内部道路工况。 |
| 车辆转弯经过弯道外侧行人 | 既考察行人，也考察护栏 / 曲线道路上的误识别。 |
| 车辆直行前方行人横穿终止 | 行人本来横穿，但最后停在护栏后，系统要有合理轨迹判断。 |
| 车辆交叉路口左转遇到前方静止车辆 | 左转时对向有等待车辆，考察对本车姿态和目标位置的稳定理解。 |
| 车辆直行遇到前方右转车辆 | 前车在右转减速，自车系统不能过度激进误制动。 |
| 车辆弯道行驶超越相邻车道车辆 | 弯道中前方 / 侧前方有邻车道车辆，考察弯道空间关系识别。 |
### 2024 版 AEB VRU 行人场景
| 代号 | 中文含义 | 英文展开 / 命名规则 | 测试方式简述 |
| --- | --- | --- | --- |
| `CPLA` | 前方同向行走行人 | `Car-to-Pedestrian Longitudinal Adult` | 行人 `5 km/h` 同向前行；自车 `20 / 40 km/h` 测 `AEB`，`60 / 80 km/h` 测 `FCW`。含白天和夜晚，夜间还加了对向障碍车灯光干扰。 |
| `CPNCO` | 近端被遮挡穿行儿童 | `[推断] Car-to-Pedestrian Nearside Child Obstructed` | 儿童 `5 km/h` 横穿；自车 `20 / 40 / 60 km/h`。重点是“鬼探头”式近端遮挡儿童。 |
| `CPFAO` | 远端被遮挡穿行行人 | `[推断] Car-to-Pedestrian Farside Adult Obstructed` | 成人行人 `6.5 km/h` 横穿；自车 `20 / 40 / 60 km/h`。相比 `CPNCO` 目标更大，但仍有遮挡。 |
| `CPTA-LN` | 左转遇前方近端穿行行人 | `[推断] Car-to-Pedestrian Turn-Across, Left Turn Nearside` | 自车左转，行人 `5 km/h` 从相对右侧向左侧穿行；自车 `10 / 20 / 30 km/h`。 |
| `CPTA-LF` | 左转遇前方远端穿行行人 | `[推断] Car-to-Pedestrian Turn-Across, Left Turn Farside` | 自车左转，行人 `6.5 km/h` 从相对左侧向右侧穿行；自车 `10 / 20 / 30 km/h`。 |
| `CPTA-RF` | 右转遇前方远端穿行行人 | `[推断] Car-to-Pedestrian Turn-Across, Right Turn Farside` | 自车右转，行人 `6.5 km/h` 穿行；自车 `10 / 20 km/h`。 |
### 2024 版 AEB VRU 二轮车场景
| 代号 | 中文含义 | 英文展开 / 命名规则 | 测试方式简述 |
| --- | --- | --- | --- |
| `CBNAO` | 近端被遮挡穿行电动自行车 | `[推断] Car-to-Bicyclist Nearside Adult Obstructed` | 电动自行车 `15 km/h` 横穿；自车 `20 / 40 / 60 km/h`。2024 把普通自行车更换为更符合中国交通特征的 `EBTA`。 |
| `CSFAO` | 远端被遮挡穿行踏板摩托车 | `[推断] Car-to-Scooter Farside Adult Obstructed` | 踏板摩托车 `20 km/h` 横穿；自车 `20 / 40 / 60 km/h`。 |
| `CBLA` | 前方同向电动自行车 | `[推断] Car-to-Bicyclist Longitudinal Adult` | 电动自行车 `15 km/h` 同向前行；自车 `20 / 40 km/h` 测 `AEB`，`60 / 80 km/h` 测 `FCW`。 |
| `CSTA-LN` | 左转遇对向踏板摩托车 | `CSTA` 为踏板摩托车转弯冲突类命名 | 踏板摩托车 `20 km/h` 对向驶来；自车左转，速度 `10 / 20 / 30 km/h`。 |
| `CSTA-RN` | 右转遇近端踏板摩托车 | `CSTA` 为踏板摩托车转弯冲突类命名 | 踏板摩托车 `20 km/h` 与自车同向 / 近端穿行；自车右转，速度 `10 / 20 km/h`。 |
### 2024 版其它 ADAS / 可选审核项目
| 项目 | 是否有固定代号 | 场景 | 测试方式简述 |
| --- | --- | --- | --- |
| `LKA` | 无更细短码 | 左偏虚线、右偏虚线、左偏实线、右偏实线 | 自车以 `0.3 / 0.5 m/s` 横向偏离速度逐渐压线，重点看保持 / 纠偏能力。 |
| `ELK` | 无更细短码 | 左侧有超车目标车时的有意识变道 | 自车 `70 km/h`、目标车 `80 km/h`，自车向左偏离并提前开灯，考察紧急车道保持干预。 |
| `DFM` | 系统代号 | 驾驶员疲劳监测 | 关注闭眼、疲劳等状态下系统是否及时提示。 |
| `DAM` | 系统代号 | 驾驶员注意力监测 | 包含头动和头不动工况，例如看左右后视镜、内后视镜、中控、仪表、右膝等。 |
| `TSR` | 系统代号 | 红灯识别 / 闯红灯预警 | 直行道 `40 / 50 / 60 km/h` 应预警；右转道 `20 km/h` 且提前开右灯时不应误报。 |
| `LDW` | 系统代号 | 直道偏离、弯道偏离 | 一般在 `80 km/h` 左右，以 `0.6 / 0.7 m/s` 偏离速度测试，要求报警不能太晚。 |
| `ISLS` | 系统代号 | `ISLD` 限速显示、`ISLI` 限速提醒 | 使用 `40 / 80 km/h` 限速牌，检查车辆能否及时显示和提醒当前限速。 |
| `BSD` | 系统代号 | 车辆超车、车辆变道、踏板摩托车超车、踏板摩托车变道 | 表格化测试点分别是：`50/60` 车车超车、`50/50` 车车变道、`30/40` 车摩超车、`25/25` 车摩变道。 |
| `DOW` | 系统代号 | 乘用车超越、电动自行车超越、踏板摩托车超越 | 车门即将开启时，从静止车旁通过的目标物分别为：乘用车 `30 km/h`、电动自行车 `15 km/h`、踏板摩托车 `25 km/h`。考察开门前预警。 |
| `RCTA` | 系统代号 | 后方儿童穿行、后方踏板摩托车穿行、后方电动自行车穿行 | 车辆倒车出库，且两侧有障碍车遮挡。官方公开文本明确给出儿童 `5 km/h`、踏板摩托车 `20 km/h`，并包含电动自行车横穿工况。 |
### 2024 版一句话总结
- `2024` 更像“路口化、遮挡化、转向化、误触发化、交互化”的主动安全规程，明显比 `2021` 更接近真实中国道路流量结构。
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## 2021 vs 2024 变化重点
| 维度 | 2021 | 2024 |
| --- | --- | --- |
| 车对车 AEB | 以追尾为主，`CCRs`、`CCRm` | 扩展到高速追尾、横穿、遮挡横穿、左转对向车 |
| 行人 AEB | `CPFA`、`CPNA`、`CPLA`，以直行为主 | 大量加入遮挡儿童、遮挡成人、左 / 右转行人 |
| 二轮车 AEB | `CBNA`、`CSFA`、`CBLA` | 换成更贴近中国交通的电动自行车 / 踏板摩托车，增加遮挡和转弯 |
| 误触发评价 | 基本没有单独成体系项目 | 新增 `AEB False Reaction`，一口气引入 10 类场景 |
| 车道辅助 | `LKA` 起步，`LDW` 为可选审核项 | `LKA + ELK + LDW` 更完整 |
| 人因监测 | 几乎未成体系引入 | 新增 `DMS`，包括 `DFM`、`DAM` |
| 低速泊车周边安全 | 主要是 `BSD / SAS / LDW` | 进一步扩展到 `DOW`、`RCTA`、`TSR`、`ISLS` |
| 网联支持 | 无明显引入 | `CCRH`、`C2C SCPO`、`TSR` 明确支持 `C-V2X` 路线 |
## 参考来源
1. C-NCAP 官方：`C-NCAP管理规则（2021年版）正式发布`
https://c-ncap.org.cn/article-detail/632e3f0d18ab42d0b43dd1aee98eed18?type=2
2. 中汽研科技：`规程解读丨C-NCAP管理规则（2024年版）附录O VRU保护--AEB VRU试验规程解读`
https://www.castc.net/news/9797.cshtml
3. 中汽研科技：`规程解读 | C-NCAP管理规则（2024年版）附录L主动安全ADAS试验规程解读`
https://www.castc.net/news/9786.cshtml
4. 中汽测评 / 汽车测试网：`《C-NCAP管理规则（2021年版）》解读——主动安全`
https://www.auto-testing.net/news/show-108044.html
5. 汽车测试网：`法规标准-C-NCAP评测标准解析(2024版)` 多页解读
https://www.auto-testing.net/news/show-125016.html
6. 与非网镜像：`C-NCAP 2024版管理规则(草案版)`，用于补充 `BSD / DOW / RCTA / TSR` 场景细节
https://www.eefocus.com/article/1641234.html
7. CSDN 资料整理：`CNCAP2021版 主动安全ADAS系统试验方法`
https://blog.csdn.net/qq_39764867/article/details/108384924
## 备注
- 如果后面你希望把这份再细化成“**只保留场景代号表**”或者“**再补每个场景的速度点和碰撞位置图示**”，可以在这份基础上继续拆成更适合做开发需求对照的版本。
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