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CLRNet 使用说明（lane0_copy 数据）
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代码目录：/home/chengfanglu/DATA/BK2/CLRNet-main
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数据目录：/home/chengfanglu/DATA/lane0_copy/（与 UFLD 相同多包布局）
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上游论文原版说明见同目录 README.md。
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一、环境安装
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source ~/miniconda3/etc/profile.d/conda.sh
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cd /home/chengfanglu/DATA/BK2/CLRNet-main
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bash scripts/setup_clrnet_env.sh
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conda activate clrnet_lane
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说明：
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环境名默认 clrnet_lane
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需要 NVIDIA GPU（main.py 使用 .cuda()）
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安装包含 PyTorch、mmcv-full、python setup.py develop（编译 NMS）
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二、数据目录
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lane0_copy/
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DATASET/（images、annotations/segmentation_masks、list/）
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DATASET-AddBy-zhangsan-20260615/（增量包）
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lists_merged/（合并列表）
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datasets_registry.json（别名）
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重要：dataset_path 填父目录 lane0_copy，不要只填 DATASET。
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数据集类：clrnet/datasets/mufld.py（MufldLane），从 mask 提取车道折线。
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目录规范：/home/chengfanglu/DATA/lane0_copy/DATASETS_LAYOUT.md
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三、配置文件
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configs/clrnet/clr_resnet18_mufld.py — 推荐，1280x720，多包
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configs/clrnet/clr_resnet18_mufld_smoke.py — 冒烟
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请改 configs/clrnet/clr_resnet18_mufld.py：
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dataset_path = '/home/chengfanglu/DATA/lane0_copy'
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train_packs = ['DATASET']
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（多包：train_packs = ['DATASET', 'DATASET-A']，别名见 datasets_registry.json）
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val_packs = ['DATASET']
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pack_list_name = 'list/train_gt.txt'
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remerge_lists = False
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合并列表输出：lane0_copy/lists_merged/train__DATASET__....txt
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图像与网络参数：
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原图 1280x720
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cut_height 160
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网络输入 800x320
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max_lanes 4
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四、训练
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conda activate clrnet_lane
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cd /home/chengfanglu/DATA/BK2/CLRNet-main
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首次冒烟前先建短列表：
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head -64 /home/chengfanglu/DATA/lane0_copy/DATASET/list/train_gt.txt > /home/chengfanglu/DATA/lane0_copy/DATASET/list/train_gt_smoke.txt
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冒烟：
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python main.py configs/clrnet/clr_resnet18_mufld_smoke.py --gpus 0
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正式：
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python main.py configs/clrnet/clr_resnet18_mufld.py --gpus 0
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权重目录：work_dirs/clr/mufld_r18/（由 config 里 work_dirs 决定）
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多卡示例：--gpus 0 1
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常用修改：
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batch_size = 16
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epochs = 15
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optimizer = dict(type='AdamW', lr=1.0e-3)
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换 train_packs 后请改 total_iter = (144117 // batch_size + 1) * epochs
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五、预生成车道线缓存（推荐）
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首轮会从 mask 现场提线，较慢。可先执行：
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python tools/generate_mufld_lines.py --data-root /home/chengfanglu/DATA/lane0_copy --list DATASET/list/train_gt.txt
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缓存目录：lane0_copy/cache/mufld_lines/
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六、测试与推理
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python main.py configs/clrnet/clr_resnet18_mufld.py --gpus 0 --test --load_from work_dirs/clr/mufld_r18/ckpt/best.pth
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（--load_from 按实际 ckpt 路径填写）
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说明：
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没有 CULane 官方评测
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预测会写成 lines.txt，日志 metric 为占位值
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七、增量数据
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1）建包（与 UFLD 共用脚本）：
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python /home/chengfanglu/DATA/lane0_copy/scripts/build_ufld_pack.py --src /path/to/archive --parent /home/chengfanglu/DATA/lane0_copy --engineer zhangsan --date 20260615
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2）config 增加包名：
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train_packs = ['DATASET', 'DATASET-AddBy-zhangsan-20260615']
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remerge_lists = True
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3）重新训练：
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python main.py configs/clrnet/clr_resnet18_mufld.py --gpus 0
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八、路径速查
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代码：/home/chengfanglu/DATA/BK2/CLRNet-main
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数据父目录：/home/chengfanglu/DATA/lane0_copy
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训练配置：configs/clrnet/clr_resnet18_mufld.py
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数据集实现：clrnet/datasets/mufld.py
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安装脚本：scripts/setup_clrnet_env.sh
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